运动规划和操作管理部分根据上层规划的要求和准确的局部环境信息，在对作业环境信息综合性判断的基础上作出决策，选择出响应环境状态最合理的轨迹来进行合成，对运动模块进行调用。传感器检测信息所提供的局部环境模型是选择或调度的判断依据。运动控制采用模块化设计，运动模块之间相对独立。每个模块可以独立地被编码、测试、排错或修改，从而使复杂的工作简化。机器人完成任务所需的所有运动，均可由基本动作模块按照一定的逻辑关系组合而成。在规划结束后软件进入输出驱动控制阶段，具体分配、执行和管理动作序列，并最终形成各种状态信息，这些信息作为故障诊断与处理的依据。在系统进行处理的同时，将所有操作结果输出给操作盒并进行可视化。
5结论
本文介绍了国家大剧院幕墙清洗作业机器人的控制系统结构、控制器及硬件组成、软件结构特点等方面的内容。通过工程实验使用表明其可靠性较高，性能良好，作业安全。
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