自攀爬幕墙清洗机器人控制系统设计自攀爬幕墙清洗机器人控制系统设计-技术文章,以适应建筑物每层板面间角度的变化，并在机器人攀爬时作为活动受力支点以改善受力。主框架底部采用船型结构，与安装在建筑物导轨上的滑动导杆形状相配合，并在前后夹持部件的协调配合下，进一步保证机器人攀爬和运动的安全性。前后夹持部件结构相同，该机构动作时机器人可以牢靠地抓持滑动导杆，并机械锁死以保证机器人高空作业的安全性。

机器人主要技术指标如下：最大作业高度50m；最大爬行速度200mm／s；清洗效率＞800m2／日；机器人本体重量<150Kg。

3 自攀爬机器人控制系统设计

CAN总线是德国Bosch公司从80年代初为解决现代汽车中众多的控制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，其卓越的特性、极高的靠性和独特的设计，特别适合工业过程监控设备的互联，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。

根据运动功能要求和机器人机械本体结构，机器人控制器的硬件系统采用分布式CAN总线网络结构，如图2所示。系统分成6部分，5个CAN总线节点：主框架普通控制节点、后箱体控制节点、攀升及俯仰控制节点、主辅驱动控制节点、主控计算机节点、遥控操作部分。

3．1 控制系统结构分布

主控计算机(机载IPC)作为中心节点成为整个系统的核心，采用PCM-9575单板电脑，其功能强大，功耗低，体积小。内嵌低功耗VIA Ezra 800M处理器，在无风扇情况下能工作达60℃，典型功耗14W，并支持PC／104总线。选用PCM3680 CAN接口适配器通过PC／104总线与PCM-9575连接，无线通讯采用ADAM-4550收发模块。主控机属于高层自攀爬幕墙清洗机器人控制系统设计自攀爬幕墙清洗机器人控制系统设计-技术文章电子技术信息港